一般减速电机配有斜齿轮减速电机（包括平行轴斜齿轮减速电机，蜗轮减速电机，锥齿轮减速电机等），齿轮减速电机，摆线针轮减速电机，蜗轮蜗杆减速电机，摩擦式机械式无级变速器等。
 （1）蜗轮蜗杆减速电机的主要特点是具有反向自锁功能，减速比大。输入轴和输出轴不在同一轴上，也不在同一平面上。但总体积大，传动效率不高，精度不高。
 （2）谐波传动是谐波减速电机采用弹性变形的柔性元件可控传递运动和动力，体积小，精度高，但缺点是柔软的圆形限制寿命，抗冲击性，与金属零件相比不僵硬。输入速度不能太高。
 （3）减速电机的优点是结构紧凑，回程间隙小，精度高，使用寿命长，额定输出扭矩大。